For bilister, der venter på, at lyset bliver grønt, er de travle kryds i centrum af byen som enhver anden morgen.
De er ikke klar over, at de er omgivet af armeret beton - eller, mere præcist, oven på det. Et par meter under dem filtreret en blændende strøm af lys gennem mørket, der spookede de underjordiske "indbyggere".
En kameralinse transmitterer billeder af våde, knækkede vægge til jorden, mens en operatør styrer roboten og ser nøje et display foran den. Dette er ikke science fiction eller rædsel, men en moderne, hverdagslig kloakrenovering. Vores motorer bruges til kamerakontrol, værktøjsfunktioner og hjuldrev.
Borte er de dage, hvor traditionelle byggeholdsholdsgrader, der graver veje og lammer trafik i uger, mens de arbejder på kloaksystemer. Det ville være rart, hvis rørene kunne inspiceres og opdateres under jorden. I dag kan kloakrobotter udføre mange opgaver indefra. Disse robotter spiller en stadig vigtigere rolle i opretholdelsen af byinfrastruktur. Hvis der er mere end en halv million kilometer kloak, der skal opretholdes - ideelt set vil det ikke påvirke livet et par meter væk.
Det plejede at være nødvendigt at grave lange afstande for at udsætte underjordiske rør for at finde skade.
I dag kan kloakrobotter udføre vurderinger uden behov for byggearbejde. Rørene med mindre diameter (normalt kortere husforbindelser) er fastgjort til kabelholdet. Det kan flyttes ind eller ud ved at rulle selen.
Disse rør er kun udstyret med roterende kameraer til skadeanalyse. På den anden side kan en maskine monteret på en beslag og udstyret med et multifunktionelt arbejdshoved bruges til rør med stor diameter. Sådanne robotter er længe blevet brugt i vandrette rør og for nylig i lodrette.
Den mest almindelige type robot er designet til at rejse i en lige, vandret linje ned ad en kloak med kun en lille gradient. Disse selvkørende robotter består af et chassis (normalt en flad bil med mindst to aksler) og et arbejdshoved med et integreret kamera. En anden model er i stand til at navigere gennem skæve sektioner af røret. I dag kan robotter endda bevæge sig i lodrette rør, fordi deres hjul eller spor kan presse mod væggene indefra. En bevægelig ophæng over rammen gør enheden centreret midt i rørledningen; Fjedersystemet kompenserer for uregelmæssigheder såvel som små ændringer i sektionen og sikrer den nødvendige trækkraft.
Kloakrobotter bruges ikke kun i kloaksystemer, men også i industrielle rørsystemer som: kemisk, petrokemisk eller olie- og gasindustri. Motoren skal være i stand til at trække vægten af strømkablet og transmittere kamerabilledet. Til dette formål skal motoren tilvejebringe meget høj effekt i den mindste størrelse.
Kloakrobotter kan udstyres med meget alsidige arbejdshoved til selvaktuerende vedligeholdelse.
Arbejdshovedet kan bruges til at fjerne forhindringer, skalering og aflejringer eller fremspringende ærmer ujævnheder igennem for eksempel fræsning og slibning. Arbejdshovedet fylder hullet i rørvæggen med den bæreforseglingsforbindelse eller indsætter tætningsstikket i røret. På robotter med større rør er arbejdshovedet placeret i slutningen af den bevægelige arm.
I en sådan kloakrobot er der op til fire forskellige drivende opgaver at håndtere: bevægelsen af hjulet eller sporet, kameraets bevægelse og kørsel af værktøjet og bevæge det på plads via en aftagelig arm. For nogle modeller kan det femte drev også bruges til at justere kameraet zoom.
Selve kameraet skal være i stand til at svinge og rotere for altid at give den ønskede visning.
Hjuldrevets design er anderledes: hele rammen, hver skaft eller hvert enkelt hjul kan flyttes af en separat motor. Motoren bevæger ikke kun basen og tilbehøret til brugsstedet, den skal også trække kabler langs de pneumatiske eller hydrauliske linjer. Motoren kan udstyres med radiale stifter til at holde suspensionen på plads og absorbere den kraft, der genereres, når den er overbelastet. Motoren til robotarmen kræver mindre kraft end den radiale driver og har mere plads end kameraversionen. Kravene til denne drivlinje er ikke så høje som for kloakrobotter.
I dag erstattes beskadigede kloakledninger ofte ikke, men erstattes med plastforing. For at gøre dette skal plastrør presses ind i et rør med luft eller vandtryk. For at hærde den bløde plastik bestråles den derefter med ultraviolet lys. Specialiserede robotter med højdrevne lys kan bruges til netop dette formål. Når jobbet er afsluttet, skal en multifunktionel robot med et arbejdshoved flyttes ind for at skære rørets laterale gren. Dette skyldes, at slangen oprindeligt forseglede alle indgange og udgange af røret. I denne type operation er åbningerne formalet til hård plast en efter en, normalt over en periode på flere timer. Motorens levetid og pålidelighed er vigtig for uafbrudt drift.
